Os milípedes são os artrópodes que têm dois pares de pés por o segmento (à exceção do primeiro segmento atrás da cabeça que não tem nenhuns anexos de todo, e do próximos que têm somente um par de pés). Cada segmento que tem dois pares de pés é um resultado de dois únicos segmentos fundidos junto como um. A maioria de milípedes têm corpos cilíndricos muito alongados, embora alguns sejam aplainados dorso-ventrally, quando os milípedes do comprimido forem mais curtos e puderem rolar em uma bola, como um pillbug.

http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Worm_circled.jpg